À la fin des années 1940, Miss Daisy, une vieille dame juive vivant à Atlanta, se trouve dans l’incapacité de conduire sa précieuse Packard sans l’endommager. Son fils Boolie, patron d’une filature de coton, décide d’embaucher un chauffeur malgré les réticences de sa mère. Son choix se porte sur Hoke, un homme noir d’une cinquantaine d’années, volontaire et bienveillant. La relation entre la veuve et son employé, d’abord conflictuelle, va progressivement se transformer en une amitié sincère qui durera 25 ans.